function [FLx ,FLy ,FRx, FRy, RLx, RLy, RRx, RRy]= CarFrame(x,y,phi)

car_length=4.588*1000;
car_width=1.878*1000;
rear_sus=0.974*1000;

FLx=x+(car_length-rear_sus)*cos(phi)-0.5*car_width*sin(phi);
FLy=y+(car_length-rear_sus)*sin(phi)+0.5*car_width*cos(phi);
FRx=x+(car_length-rear_sus)*cos(phi)+0.5*car_width*sin(phi);
FRy=y+(car_length-rear_sus)*sin(phi)-0.5*car_width*cos(phi);
RRx=x-rear_sus*cos(phi)+0.5*car_width*sin(phi);
RRy=y-rear_sus*sin(phi)-0.5*car_width*cos(phi);
RLx=x-rear_sus*cos(phi)-0.5*car_width*sin(phi);
RLy=y-rear_sus*sin(phi)+0.5*car_width*cos(phi);
end